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		一種新的機器人手臂控制方法
		
    
	
    
		
		
    
	
    
	
    
        
    
			
			
    
				
    本文檔由 淮上樓 分享于2011-11-23 11:29
    
			
    
			
    
                摘要：p機59人手臂的關節電機力學出發f4文提出／一種獨立于現行機器人關節控制器的離線補償方法．通過對一2自由度機器人的數值研究，證明該論不僅能有效地克服由于慣性負裁、關節間輛合與重力效應給控制系統帶來的動態稿度問題，而致還可以消除由于控制系統本身的固有特性所決定的系統的跟蹤誤差．    關鍵詞；關節控制系統，動態稿度。指令軌跡，補償指令軌跡，實到軌跡
    
        
    

		
    
			
    
				
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					機器人
					手臂
					控制方法
					
    
			
    
			
    
				
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					機器人
					手臂
					機器人關節
					控制
					關節
					軌跡
					
    
			
    
			
    
	
    
	
    
		
    
                
    
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